Nació en Arguedas, provincia de Navarra – España, el 31 de agosto de 1864. Fue el fundador y primer Vicario Apostólico de las Misiones Dominicas. En 1902, realiza su primera expedición a Paucartambo.

A su regreso al Cuzco y el mismo año emprende una nueva expedición al río Inambari, donde naufraga y abandona la expedición ante al llamado urgente de Lima. 

En 1903, la Sociedad Geográfica de Lima, le encomienda el estudio hidrográfico del río Paucartambo.

En 1906, consigue ayuda del Gobierno, con el destaque de una comisión de Ingenieros para que hicieran los estudios y trazos del camino de Paucartambo a Coñispata y la trocha a la confluencia del río Tono. Esto le acarreó grandes amarguras, pues motivados por ambición y envidia, algunos que intervinieron en los trabajos y a quienes él, más había favorecido le denunciaron ante el Tribunal del Cuzco. Pero éste no solo lo absolvió, si no le tributó un gran elogio a su nombre y actuación.

Dejó instalado la primera línea telefónica del Cuzco a Coñispata (Manu). En 1915 la primera Escuela de Mujeres en Maldonado, bajo la dirección y fundadora M. Asunción Nicol y consigue la primera estación inalámbrica de recepción y transmisión para Maldonado (1929).

El Monseñor Zubieta, se hizo acreedor de la Medalla de Oro «Eulogio Delgado» por ser el mejor explorador, durante 25 años, concedida en 1913, por la Sociedad Geográfica de Lima. Fue Miembro activo de dicha Institución.